Die 1863 vom Eisenwerk Benckiser errichtete schmiedeeiserne Brücke hieß damals noch Turnsteg, da sie, damals noch etwas flussabwärts gelegener, zum Turnplatz führte. 1904 wurde sie an die heutige Stelle versetzt und beim Luftangriff am 23. Februar 1945 zerstört. 1946 konnte der Steg für 30 000 Reichsmark wieder aufgebaut werden. Das neue Mittelteil wurde aus Eisenträgern hergestellt, die aus Häuserruinen stammten. 1997 erfolgte eine Sanierung und der Steg wurde unter Denkmalschutz gestellt.

Benannt ist der Steg nach Emilie Benckiser (1839-1917). Sie war die Frau von August Benckiser, ein Pforzheimer Maschinenbauingenieur und Unternehmer.